【画像】オスガキさん、女に抱きついてセクロスの練習をしてしまうwww

ポイントを分けると、

性的欲求や勃起、濡れるなどの生理反応は、基本的には生物学的な仕組みによるものなので、性教育がなくても起こります。
一方で、「膣に陰茎を挿入する」という具体的な行動を最初から知っているかは別問題です。

動物では、初めて交尾する個体でも多くの種で自然に交尾行動を行います。これは進化の過程で交尾行動そのものが本能として組み込まれているためです。

しかし、人間は動物の中でも学習や文化の影響が非常に大きい種です。性教育がなくても性的な接触や愛撫を自然に行う可能性はありますが、初めて性交に至るまでの過程は試行錯誤になると考えられています。

実際に、近代以前や外部との接触が極めて少ない社会でも子どもは生まれているので、人類は誰かが一から「挿入の方法」を教えなくても、世代を超えて性交は行われてきました。観察や会話から学ぶ部分もありますが、性的欲求に従った探索行動の中で自然に挿入に至るケースもあったと考えられています。

ただし、「性知識を完全に遮断して育てられた人間」という状況は倫理的に実験できないため、科学的に確かめることはできません。そのため、

性的興奮は本能的に起こる。
相手と性的接触を求める行動もある程度は自然に現れる可能性が高い。
しかし、「陰茎を膣に挿入する」という行動が完全に本能だけで必ず思いつくかどうかは、現時点では断定できない。

というのが現在の科学に最も近い答えになります。